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了解基于单片机的隧道清扫车避障系统设计

发布时间:2019-04-11 20:16:53       发布人:经理人       字体大小:【大】【中】【小】

了解基于单片机的隧道清扫车避障系统设计

  电控系统的控制过程如图1所示,图中:ε(t)为设定的基准值;λ(t)为激光测距系统所测的实际距离值;δ(t)为基准值与测量值之差;Δu为单片机执行完算法程序后输出的增量值;i为比例放大器放大倍数;Q为进油量;Y为液压油缸位置量。其具体的控制过程为:激光传感器安装于工作装置的滚刷架上,在清洗车行走清洗的过程中,经过多次反复测试后,激光测距系统以一定的采样频率对滚刷与隧道墙面之间的距离进行测量;

  中图分类号:U457文献标志码:B

  关键词:隧道清洗车;工作装置;避障系统;单片机

  隧道清洗车是一种集机、电、液于一体的自动化养护设备,研究表明,主要用于各种隧道内壁的清洁,在复杂的工况下,需要具备良好的适应性及可靠性。其工作程序是:在行驶过程中向隧道壁面、地下车道壁面及路标等作业面上喷洒混入洗涤剂的高压水,再用滚刷进行清洗。

  1系统设计

0引言

  为了提高清洁效果和清洁效率、有效降低人工劳动成本,本文针对隧道清洗车研制了自动避障系统。该系统包括检测装置和控制装置两部分,可以使清洗车在工作中遇到障碍时能够自动避让,并在一定范围内自动调节清洗刷与隧道壁间的距离。清洗刷转轴中心能够自动调节,与工作面始终保持在设定的好佳距离(如40~50cm),以保证清洗效果和作业安全。

  摘要:根据隧道清洗车的作业环境和特点,研究设计了一种隧道清洗车的自动避障系统,控制系统选用C8051F310单片机,检测系统选用激光、超声波测距装置,我们得出的结论是,采用C51语言编写系统程序,进行了系统设计、硬件选型、软件设计、性能测试。结果表明,这种自动避障系统能达到规定的性能要求,检测准确可靠,可以大大提高国产隧道清洗车的安全性和清洁效果,同时减轻作业负荷。

  1.1电控系统

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